PID制御には、変更するパラメータが3つ存在します。P制御(比例制御)における比例ゲインKp、I制御(積分制御)における積分ゲインKi、D制御(微分制御)におけるゲインKdの３つです。 これらのパラメータ(ゲイン)を変え…